دخل الإسلام السنغال في القرن الحادي عشر الميلادي مع قبيلة صنهاجة التي كانت تقطن موريتانيا حاليا في ذلك الوقت، واسم السنغال مأخوذ من النطق بلغة الولف سونو غال بمعنى قاربنا, أو هو تحريف لكلمة زنگال (صنهاجة) كما قيل. أنشأت شعوب السنغال إمارات ودولا أهمها إمبراطورية الولف في مناطق والو وكايور وباول في القرن الرابع عشر م، ومن شمالها الشرقي دولة تكرور ثم دولة دينيانكي البولارية. احتلت قوات أوربية أجزاء من شاطئها في القرن الخامس عشر ثم احتلت فرنسا البلاد كلها بعد حروب عديدة. في عام 1902 أصبحت مدينة داكار عاصمة إفريقيا الغربية الفرنسية كلها.
ليوبولد سنغور (سنجور) الشاعر الرئيس (Léopold Sédar Senghor) (1906-2001) كان أول رئيس للسنغال (1960-1980)
في يناير 1959 اتحد السنغال مع ما كان يسمى السودان الفرنسي تحت اسم اتحاد مالي. استقل اتحاد مالي من فرنسا في 20 يونيو 1960. لكن بعد مشاكل سياسية أصبحت دولتين في 20 أغسطس 1960: السنغال ومالي. أعلن اتحاد رسمي بين السنغال وغامبيا تحت اسم سنغامبيا في عام 1982. لكن لم يتم اتحاد عملي، فتفرقت الدولتان في عام 1989. هناك جبهة مسلحة في المنطقة الجنوبية كازامنس تريد استقلال المنطقة وقد حاربت الحكومة أحيانا منذ عام 1982.
بعد أن اتحدت مقاطعات السنغال الفرنسية والسودان الفرنسي عام 1959، ونالوا استقلالهم باسم اتحاد مالي، في عام 1960. وانفصل هذا الاتحاد بعد عدة أشهر فقط، وكونت السنغال وجامبيا اتحاد سنجامبيا، في عام 1982، ولكن لم يتحقق التكامل بين الدولتين، وحُلَّ الاتحاد عام 1989.
ومنذ الثمانينيات تقود حركة القوات الديموقراطية في كازامانس MFDC، بعض جماعات الانفصاليين في جنوب السنغال، وفشلت عدة محاولات للسلام في حل الصراع.
ومع ذلك، فإن السنغال تُعد من أكثر الدول ديمقراطية مستقرة في إفريقيا. وقد ظلت السنغال تحت حكم الحزب الاشتراكي لمدة 40 عاماً، حتى انتخاب الرئيس الحالي عبدالله واد، عام 2000، الذي أُعيد إعادة انتخابه في فبراير 2007، ولكن الشكوى من التزوير جعلت الأحزاب المعارضة تقاطع الانتخابات التشريعية، في يونيه 2007.
ولدى السنغال تاريخ طويل في مشاركة قواتها في حفظ السلام الدولي.